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       近日一則視頻火爆網(wǎng)絡(luò)：在南海萬山群島海域，中國某無人艇企業(yè)開展了一場大規(guī)模的水面無人艇“多艇協(xié)同”技術(shù)測試。在此次測試中，面對復(fù)雜多變的海面狀況，由56艘無人小艇組成的海上編隊(duì)整齊劃一地前行，避“島礁”、穿“橋洞”、快速變換編隊(duì)造型，完成無人艇集群隊(duì)形保持、動態(tài)任務(wù)分配、隊(duì)形自主變換、協(xié)同避障和容錯控制等多項(xiàng)測試科目，展示了中國無人艇在未來海上軍事行動中大顯身手的潛力，當(dāng)無人艇以“鯊群”式戰(zhàn)術(shù)應(yīng)用于作戰(zhàn)中時，必將成為令對手聞風(fēng)喪膽的“殺手锏”。

某無人艇企業(yè)就是云洲智能，一家生產(chǎn)無人艇的高科技企業(yè)。也許說到云洲智能，很多人不知道，但是2018年2月15日在春晚珠海分會場的由無人機(jī)、無人船、無人車組成“三無”表演一定留下了深刻印象。其中81艘無人船組成的船隊(duì)就是由云洲智能的負(fù)責(zé)的，本次春晚的無人船隊(duì)也是云洲無人船多艇協(xié)同技術(shù)的首次亮相。

春晚的表演要求無人船隊(duì)精準(zhǔn)地穿過有寬度限制的大橋，云洲團(tuán)隊(duì)迅速挑選了尺寸最合適的ME40小型無人船和造型最霸氣威武的“瞭望者”號無人艇。參與本次協(xié)同編隊(duì)的小型無人船，不久前剛參與了我國第34次南極考察，它們在南極考察中成功執(zhí)行了錨地水深地形測量任務(wù)，在接近冰蓋的淺水區(qū)順利作業(yè)。

面對無人船編隊(duì)行進(jìn)過程中的風(fēng)浪流涌等環(huán)境干擾因素以及船體動力系統(tǒng)變化等，云洲團(tuán)隊(duì)采用了魯棒和自適應(yīng)控制技術(shù)，確保對于船隊(duì)的順利控制；高精度的GNSS和慣導(dǎo)的組合導(dǎo)航，結(jié)合RTK技術(shù)，則確保了無人船編隊(duì)的精準(zhǔn)行進(jìn)軌跡。在確保編隊(duì)的控制和導(dǎo)航之外，云洲團(tuán)隊(duì)采用了虛擬領(lǐng)航者結(jié)合路徑的跟蹤算法，采用了最優(yōu)的規(guī)劃算法，實(shí)現(xiàn)大數(shù)量密集編隊(duì)的隊(duì)形變換和自動防撞。

云洲團(tuán)隊(duì)為了確保近百艘無人船可以同步接收和實(shí)施指令，采用了寬帶公網(wǎng)和自組網(wǎng)專網(wǎng)結(jié)合的異構(gòu)通信系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)大容量編隊(duì)節(jié)點(diǎn)和編隊(duì)拓?fù)鋭討B(tài)變化下的通信需求。云洲自組的無線寬帶專網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，可以有效避免無人船在公網(wǎng)環(huán)境下接收指令的滯后性，每一條無人船上又加裝了中國聯(lián)通的4G芯片，實(shí)現(xiàn)公網(wǎng)與專網(wǎng)同步，自動選擇最優(yōu)通信網(wǎng)絡(luò)。演出的現(xiàn)場環(huán)境屬于三級海況，既要滿足隊(duì)形變換，又要避免碰撞，云洲無人艇編隊(duì)圓滿完成挑戰(zhàn)。

就在圓滿完成春晚任務(wù)之后，2018年3月23日珠海新聞報(bào)道云洲智能又傳捷報(bào)。無人艇編隊(duì)協(xié)同控制技術(shù)取得新突破，實(shí)現(xiàn)了從被動協(xié)同到主動協(xié)同的升級，標(biāo)志著中國無人艇的協(xié)同控制技術(shù)已經(jīng)達(dá)到了國際領(lǐng)先水平。

在此次測試中，面對浪濤洶涌、復(fù)雜多變的海面狀況，由56艘無人小艇組成的海上編隊(duì)整齊劃一地前行，避“島礁”、穿“橋洞”、快速變換編隊(duì)造型，完成了無人艇集群隊(duì)形保持、動態(tài)任務(wù)分配、隊(duì)形自主變換、協(xié)同避障和容錯控制等多項(xiàng)測試科目，此次在萬山無人船測試場進(jìn)行的無人艇協(xié)同編隊(duì)測試再次讓大家眼前一亮。

據(jù)云洲智能介紹，春晚表演，云洲智能是通過預(yù)設(shè)程序?qū)崿F(xiàn)協(xié)同編隊(duì)，而此次在萬山無人船測試場進(jìn)行的無人艇協(xié)同編隊(duì)測試，實(shí)現(xiàn)了艇群主動感知與決策控制。完成了無人艇集群的隊(duì)形保持、動態(tài)任務(wù)分配、隊(duì)形自主變換、協(xié)同避障和容錯控制等測試科目，多Agent框架下的無人艇集群在動態(tài)環(huán)境中的運(yùn)動決策與協(xié)同一致性技術(shù)得到驗(yàn)證，在世界范圍尚屬首次。

此前美國海軍分別在2014年和2016年進(jìn)行了兩次CARACaS技術(shù)演示驗(yàn)證，其中2014年有13艘無人艇參與。據(jù)美國海軍研究處透露美軍在詹姆斯河進(jìn)行了為期半個多月的無人艇技術(shù)驗(yàn)證。這項(xiàng)演練共出動13艘無人艇。其中，5艘無人艇負(fù)責(zé)保護(hù)一艘“母船”，另外8艘無人艇奉命調(diào)查一艘“可疑船只”，它們包圍了那艘“可疑船只”，并沒有開火，使“母船”得以安然駛過這片“敏感水域”。美國海軍少將馬修·克隆德稱，這場演練意在“模擬美軍艦艇通過一處海峽的情景……可能是馬六甲海峽，也可能是霍爾木茲海峽。”

與常規(guī)艦船相比,無人艇具有噸位小、速度快、機(jī)動靈活、適應(yīng)環(huán)境能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，所以能執(zhí)行任務(wù)的范圍很廣，很多是有人駕駛艦船不易執(zhí)行的任務(wù)。無人艇執(zhí)行的最重要任務(wù)當(dāng)屬反潛了。美國正在研制的“反潛作戰(zhàn)連續(xù)追蹤無人艇”就是一種未來的水面艦艇，能長時間追蹤敵方潛艇，目前該艇長132英尺（約合40米），排水量達(dá)140噸，是目前世界上最大的無人駕駛軍艦。目前正在測試中。該艇針對的目標(biāo)非常明確，就是中俄等國的潛艇。

在美軍構(gòu)想的以西太平洋為主戰(zhàn)場的“空海一體戰(zhàn)”中，針對中國常規(guī)潛艇部隊(duì)實(shí)施的大區(qū)域反潛戰(zhàn)則是美軍保持海上生命線最重要的方式，也是戰(zhàn)爭取勝最關(guān)鍵的一個環(huán)節(jié)。因此，美軍一直以來都極為重視在亞太地區(qū)通過構(gòu)建和保持強(qiáng)大的反潛能力來確保其海上優(yōu)勢地位。

面對美國海軍無人艇的步步緊逼，中國該如何應(yīng)對？以其人之道還治其人之身。有網(wǎng)友會說與美國的大型無人艦相比中國的無人艇太小了。放心好了，云洲智能，不僅能造小型無人艇，也能造大型無人船。據(jù)媒體報(bào)道，云洲智能研發(fā)的“筋斗云”小型無人貨船預(yù)計(jì)將在2018年底下水，2019年率先在全球范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)商業(yè)運(yùn)營。“筋斗云”規(guī)劃為500噸級，船身長度為50米，采用電力推進(jìn)，續(xù)航能力可達(dá)500海里。

中國不僅有世界一流的無人船企業(yè)，也有世界最大的無人船海上測試場。2018年2月，珠海萬山群島正式啟動亞洲首個、世界最大無人船海上測試場的建設(shè)。無人船海上試驗(yàn)場將建立以船舶無人駕駛為基礎(chǔ)的產(chǎn)業(yè)生態(tài)平臺，打造包括無人船海上測試場、自動系泊碼頭、海上通訊和網(wǎng)絡(luò)安全等方面的基礎(chǔ)設(shè)施，滿足不同型號無人船艇在多場景、多維度的試驗(yàn)和檢測需求，總面積將達(dá)到771.6平方公里。萬山無人船海上測試場一期調(diào)試測試場占海21.6平方公里、二期性能測試場占海750平方公里，總面積將達(dá)到771.6平方公里，建成后將成為世界上面積最大的無人船海上測試場。另據(jù)媒體報(bào)道，中國首艘萬噸無人駕駛船正在設(shè)計(jì)建造中，預(yù)計(jì)2020年完成建造。

相信中國既擁有世界領(lǐng)先的無人艇技術(shù)也擁有合適的試驗(yàn)場，只要愿意將其用于軍事領(lǐng)域一定不會差的。就如我們的軍用無人機(jī)一樣，中國軍用無人艇和軍用無人船也必將再次令世界震驚。

實(shí)際上，云洲智能的無人艇早已軍用了。據(jù)臺灣中時電子報(bào)報(bào)道，大陸在第三屆中國軍民融合技術(shù)裝備博覽會上，首次公布由中國兵裝西南自動化研究所和珠海云洲智能有限公司合作開發(fā)的L30A型警戒巡邏無人艇，會展解說牌開門見山指出這款水面無人載具可安裝“反艦導(dǎo)彈雷達(dá)誘餌模塊”，干擾來襲導(dǎo)彈以保護(hù)母艦。具體內(nèi)容詳見《四兩撥千斤：大陸民企一黑科技可輕松反制臺灣雄風(fēng)3導(dǎo)彈》 （冪談天下，張冪）